Le métier d’ambulancier est très ancien car dès l’antiquité, au VIème siècle un corps de cavaliers romains était chargé d'évacuer les blessés lors des combats.
Au XVIème siècle, lors des guerres de religion, pendant le règne d’Henry IV, l’armée inventa les premières ambulances : les caisses d’artillerie, tirées par des chevaux et qui amenaient les munitions, servaient ensuite au transport des blessés quand elles étaient vides. Des soldats étaient donc affectés au relevage et au transport des blessés.
Deux siècles plus tard, en 1794, le chirurgien militaire Dominique Larrey crée les premières « ambulances volantes » qui accompagnaient les soldats jusque sur le champ de bataille et prenaient immédiatement en charge les blessés. Il s’agissait de voitures à chevaux transportant deux à quatre blessés et permettant leur évacuation vers l'arrière pour y être soignés.
Quelques années après, un autre chirurgien militaire, Pierre-François Percy fut à l’origine du concept d’ambulance médicalisée : il créa un corps de « chirurgie mobile ». Les caissons d’artillerie de type  « wurst »  furent transformés en ambulance tout en transportant rapidement jusqu’aux soldats blessés un chirurgien, des infirmiers et du matériel de secours. Larrey et Percy sont à l’origine de la création des brancardiers militaires, en 1813. Ils se servaient d’un brancard démontable dont chaque hampe était constituée par la lance d’un brancardier-soldat dont le shako (couvre-chef militaire) contenait du matériel de premier secours.
Dès 1830, le docteur Hyppolite Larrey mit en œuvre le concept de son père pour les civils blessés sur la voie publique. Puis, Paris se dota en 1881, à l’initiative du Dr Henri Nachtel et de Victor Hugo (conseillers municipaux), d’un service d’ambulances hippomobiles médicalisées par des internes de l’Hôtel Dieu pour le transport des blessés sur la voie publique et des malades contaminés par la variole, ancêtres des SMUR d’aujourd’hui. Ce sera le service des Ambulances Municipales.
En 1941, l’Assistance Publique met en œuvre le service des Ambulances des Hôpitaux de Paris. C’est également à cette époque que se créent les premières sociétés privées de transport de malades. Le métier d’ambulancier privé est né.
La loi du 10 juillet 1970 précisera les premières règles organisant cette profession.
Le 26 mars 1973, est créé le Certificat de Capacité d'Ambulancier (CCA) et le 27 mars l'Agrément des Entreprises de Transports Sanitaires. C'est cette même année que la Croix Bleue à six branches appelée « Croix de Vie » devient le signe distinctif des entreprises d'ambulances agréées.
La loi de janvier 1986 sur l’aide médicale urgente et les transports sanitaires, modifiée pour la dernière fois en 2004, ainsi que le décret de novembre 1987 sur l’agrément des transports sanitaires terrestres modifient les dispositions contenues dans la loi de 1970.